精艺镜面抛光凸轮的设计与制造

前面我们已经说过，器人的械手的各种动作都是靠凸轮的转动来带动实现的。因此器人工作效率的高低和工作质量的好坏就突出表现在凸轮的设计与制造上，换句话说，凸轮的设计与制造至关重要。 对于使用器人的用户来说，当然期望器人能够以准确的方位把它的端部执行装置或与它连接的工具移动到给定点来夹紧工件并搬运到给定的位置上。端部执行装置只实现零件的夹紧与放松，而零件从一个位置搬到另一位置却要靠臂部来实现，归根到底，是由凸轮带动臂部来实现，所以凸轮的设计应从工件的移动来考虑。一个工件实现完全定位需要限制六个自由度，而CAMCO公司生产bot型取置器只负责水平搬运零件，只局限在一个平面内，这样就已经限制了零件的三个自由度。所以凸轮的设计只需要控制另外三个自由度就可以了。例如要求把字母“A”从甲位置搬到乙位置并旋转90°放置，如图7-3所示。该械手的动作就可以分解为以下三个简单动作：横走过“1”段，再竖走过“2”段，后完成旋转动作。各段距离的长短或旋转的角度完全由用户的要求来确定。这样各段的简单动作使得该段的凸轮曲线形状也相应简化。用户把要求输人到计算中，计算则根据该要求模拟画出凸轮，并实验处理，验证是否达到预期效果。如果合适，则按照该曲线轮廓在数控床上加工出凸轮来。加工凸轮一定要使工甲。作曲面光滑，不同曲线的过渡适当，以使定位准确，夹紧平稳、可靠。

精艺带你了解抛光去毛刺污水处理的方法与原理

一、污水处理概述 污水处理(sewagetreatment或wastewatertreatment)：为使污水达到排水某一水体或再次使用的水质要求，并对其进行净化的过程。 按处理程度的不同，废水处理系统可分为一级处理、二级处理和深度处理（三级处理）。 1.1一级处理只除去废水中的悬浮物，以物理方法为主，处理后的废水一般还不能达到排放标准。对于二级处理系统而言，一级处理是预处理 1.2二级处理z常用的是生物处理法，它能大幅度地除去废水中呈胶体和溶解状态的有物，使废水符合排放标准。但经过二级处理的水中还存留一定量的悬浮物、生物不能分解的溶解性有物、溶解性无物和氮磷等藻类增值营养物，并含有病毒和细菌。因而不能满足要求较高的排放标准，如处理后排入流量较小、稀释能力较差的河流就可能引起污染，也不能直接用作自来水、工业用水和地下水的补给水源。 1.3三级处理是进一步去除二级处理未能去除的污染物，如磷、氮及生物难以降解的有污染物、无污染物、病原体等。废水的三级处理是在二级处理的基础上，进一步采用化学法（化学氧化、化学沉淀等）、物理化学法（吸附、离子交换、膜分离技术等）以除去某些特定污染物的一种“深度处理”方法。显然，废水的三级处理耗资巨大，但能充分利用水资源。 二、污水的分类 按污水来源分类，污水一般分为生产污水和生活污水。生产污水包括工业污水、农业污水以及医疗污水等，而生活污水就是日常生活产生的污水，是指各种形式的无物和有物的复杂混合物，包括：①漂浮和悬浮的大小固体颗粒；②胶状和凝胶状扩散物；③纯溶液。 按污水的质性来分，水的污染有两类：一类是自然污染；另一类是人为污染。当前对水体危害较大的是人为污染。水污染可根据污染杂质的不同而主要分为化学性污染、物理性污染和生物性污染三大类。污染物主要有：⑴未经处理而排放的工业废水；⑵未经处理而排放的生活污水；⑶大量使用化肥、农药、除草剂的农田污水；⑷堆放在河边的工业废弃物和生活垃圾；⑸水土流失；⑹矿山污水。 目前城市生活污水排放已是中国城市水的主要污染源，城市生活污水处理是当前和今后城市节水和城市水环境保护工作的重中之重，这就要求我们要把处理生活污水设施的建设作为城市基础设施的重要内容来抓，而且是急不可待的事情。