精艺镜面抛光凸轮的设计与制造

前面我们已经说过，器人的械手的各种动作都是靠凸轮的转动来带动实现的。因此器人工作效率的高低和工作质量的好坏就突出表现在凸轮的设计与制造上，换句话说，凸轮的设计与制造至关重要。 对于使用器人的用户来说，当然期望器人能够以准确的方位把它的端部执行装置或与它连接的工具移动到给定点来夹紧工件并搬运到给定的位置上。端部执行装置只实现零件的夹紧与放松，而零件从一个位置搬到另一位置却要靠臂部来实现，归根到底，是由凸轮带动臂部来实现，所以凸轮的设计应从工件的移动来考虑。一个工件实现完全定位需要限制六个自由度，而CAMCO公司生产bot型取置器只负责水平搬运零件，只局限在一个平面内，这样就已经限制了零件的三个自由度。所以凸轮的设计只需要控制另外三个自由度就可以了。例如要求把字母“A”从甲位置搬到乙位置并旋转90°放置，如图7-3所示。该械手的动作就可以分解为以下三个简单动作：横走过“1”段，再竖走过“2”段，后完成旋转动作。各段距离的长短或旋转的角度完全由用户的要求来确定。这样各段的简单动作使得该段的凸轮曲线形状也相应简化。用户把要求输人到计算中，计算则根据该要求模拟画出凸轮，并实验处理，验证是否达到预期效果。如果合适，则按照该曲线轮廓在数控床上加工出凸轮来。加工凸轮一定要使工甲。作曲面光滑，不同曲线的过渡适当，以使定位准确，夹紧平稳、可靠。

砂带抛光应用范围

1.含钨材料制品，含钨材钼和其他高速钢，特别是钒合金钢，钴合金钢，特种高速钢刀具的刃磨和抛光。 2.由耐热钢、不锈钢和高硬度的合金结构钢制成的静谧零件的精抛光和超精抛光。这些零件使用普通磨具时因磨具磨损消耗和磨钝过快，而不能获得很高的精度。 3.CBN抛光砂带磨削钛合金时，磨削力小，磨削温度低，磨削比很高，而且磨削表层基本上呈压应力状态，是磨削钛合金的理想抛光磨具。 4.大型精密工件的精抛光，和超精研磨。这些工件往往由于磨削温度高而引发较大热变形，从而未能获得较高的精度。 5.在自动和半自动床上大批量生产仪表和微型轴承等零件的精磨合终磨。 6.各种复杂型齿刀、高精度齿轮、叶片等。 7.难加工耐热钢工件的超精抛光研磨。 8.其它钢淬火工具的精磨。 9.对局部进行热处理的各种材质零件的抛磨。