精艺镜面抛光凸轮的设计与制造

前面我们已经说过，器人的械手的各种动作都是靠凸轮的转动来带动实现的。因此器人工作效率的高低和工作质量的好坏就突出表现在凸轮的设计与制造上，换句话说，凸轮的设计与制造至关重要。 对于使用器人的用户来说，当然期望器人能够以准确的方位把它的端部执行装置或与它连接的工具移动到给定点来夹紧工件并搬运到给定的位置上。端部执行装置只实现零件的夹紧与放松，而零件从一个位置搬到另一位置却要靠臂部来实现，归根到底，是由凸轮带动臂部来实现，所以凸轮的设计应从工件的移动来考虑。一个工件实现完全定位需要限制六个自由度，而CAMCO公司生产bot型取置器只负责水平搬运零件，只局限在一个平面内，这样就已经限制了零件的三个自由度。所以凸轮的设计只需要控制另外三个自由度就可以了。例如要求把字母“A”从甲位置搬到乙位置并旋转90°放置，如图7-3所示。该械手的动作就可以分解为以下三个简单动作：横走过“1”段，再竖走过“2”段，后完成旋转动作。各段距离的长短或旋转的角度完全由用户的要求来确定。这样各段的简单动作使得该段的凸轮曲线形状也相应简化。用户把要求输人到计算中，计算则根据该要求模拟画出凸轮，并实验处理，验证是否达到预期效果。如果合适，则按照该曲线轮廓在数控床上加工出凸轮来。加工凸轮一定要使工甲。作曲面光滑，不同曲线的过渡适当，以使定位准确，夹紧平稳、可靠。

单驱动抛光槽的特点

一般单独驱动的抛光槽组合比较灵活，安装比较简单，自动线改造调整时比较方便。但是相应地增加了电动和减速器的数量，维修的工作增多了一些，相对地电动的安装容量也大一些。联合驱动系统只有一个电动和减速构，而且同时拖动几个滚筒，在吊车吊起一个滚筒或放人一个滚筒时，对整个传动系统引起的波动不大，所以选用的电动安装容量往往小于单独驱动的电动安装容量总和。同时，电动与减速系统可安装在离腐蚀性槽体较远位，这样有利于械部件的防护及现场维护。 对于生产量较小的滚动自动线，零件装卸工作量较小，一般采用人工装卸零件；对于产量较大、负荷较满的滚动自动线，用人工装卸零件；对于产量较大、负荷较满的滚动自动线，以采用械装卸料为好。