精艺镜面抛光凸轮的设计与制造

前面我们已经说过，器人的械手的各种动作都是靠凸轮的转动来带动实现的。因此器人工作效率的高低和工作质量的好坏就突出表现在凸轮的设计与制造上，换句话说，凸轮的设计与制造至关重要。 对于使用器人的用户来说，当然期望器人能够以准确的方位把它的端部执行装置或与它连接的工具移动到给定点来夹紧工件并搬运到给定的位置上。端部执行装置只实现零件的夹紧与放松，而零件从一个位置搬到另一位置却要靠臂部来实现，归根到底，是由凸轮带动臂部来实现，所以凸轮的设计应从工件的移动来考虑。一个工件实现完全定位需要限制六个自由度，而CAMCO公司生产bot型取置器只负责水平搬运零件，只局限在一个平面内，这样就已经限制了零件的三个自由度。所以凸轮的设计只需要控制另外三个自由度就可以了。例如要求把字母“A”从甲位置搬到乙位置并旋转90°放置，如图7-3所示。该械手的动作就可以分解为以下三个简单动作：横走过“1”段，再竖走过“2”段，后完成旋转动作。各段距离的长短或旋转的角度完全由用户的要求来确定。这样各段的简单动作使得该段的凸轮曲线形状也相应简化。用户把要求输人到计算中，计算则根据该要求模拟画出凸轮，并实验处理，验证是否达到预期效果。如果合适，则按照该曲线轮廓在数控床上加工出凸轮来。加工凸轮一定要使工甲。作曲面光滑，不同曲线的过渡适当，以使定位准确，夹紧平稳、可靠。

滚动式自动抛光生产线

对于不适宜采用挂具的工件，可采用滚动抛光自动线。吊车直线式自动线同样适用于滚动抛光自动线。只是滚动抛光自动线的槽子长度一般比较小，只有串联式孪生滚筒所用槽子较长。所用吊车结构只要与槽体尺寸和滚筒吊重（包括带出溶液重）相适应便可。有的滚动自动线要求滚筒提升后能继续旋转，在吊车车架上还附有滚筒驱动构。当滚筒提升到上限高度时，其旋转齿轮与吊车上的驱动齿轮相啮合，使滚筒在抛光槽上方旋转，残液可滴落槽中，减少带人清洗水中的溶液量，节约污水处理费用。清洗后的工件经过提升旋转，可以清除复杂零件内的留存水分，经离心脱水干燥后，便不致残留水迹。 滚动抛光自动线的槽体上安装有滚筒驱动装置，在装料与卸料位置，还可安装自动装料及卸料装置。滚筒驱动装置分为单槽独立驱动与多槽联合驱动两种方式。单槽独立驱动是在每一个需要滚筒旋转的槽上方，都安装一套电动驱动的减速系统，带动滚筒端部集中驱动系统，电动的动力经减速器减速后通过传动轴与每个槽上传动齿轮和滚筒相啮合，使每个滚筒旋转。也可将电动、减速器及链条链轮连接在一起，由链条带动滚筒端部传动轴上的链轮旋转，驱动每个槽内的滚筒转动。