我们对物体的直观认识是从其表面是否光亮和整洁开始的。表面粗糙度和清洁度是人们在材料表面宏观认识中总结出来的两个重要的基础概念。表面粗糙度是衡量材料表面平整性的指示，清洁度是衡量材料表面残留吸附污垢量的指标。 表面粗糙度及抛光技术 常用表面粗糙度来定量描述表面的表面粗糙度。任何实际的材料表面都具有凹凸不平的表面轮廓。 在械加工制造工业中，零件表面粗糙度的等级常分为14及，用Ra表示的数值为：0.012、0.025、0.5、0.1、0.2、0.4、0.8、1.6、3.2、6.3、12.5、25、50、100。低表面粗糙度数值对应着高表面光洁度。历年表面粗糙度是衡量零件质量的意向重要指标。表面粗糙度低的零件表面摩擦力小，耐腐蚀性好，疲劳强度高，器运转能耗小，工件寿命长。所以，降低零件表面粗糙度是提高械产品质量的重要措施之一。

前面我们已经说过，器人的械手的各种动作都是靠凸轮的转动来带动实现的。因此器人工作效率的高低和工作质量的好坏就突出表现在凸轮的设计与制造上，换句话说，凸轮的设计与制造至关重要。 对于使用器人的用户来说，当然期望器人能够以准确的方位把它的端部执行装置或与它连接的工具移动到给定点来夹紧工件并搬运到给定的位置上。端部执行装置只实现零件的夹紧与放松，而零件从一个位置搬到另一位置却要靠臂部来实现，归根到底，是由凸轮带动臂部来实现，所以凸轮的设计应从工件的移动来考虑。一个工件实现完全定位需要限制六个自由度，而CAMCO公司生产bot型取置器只负责水平搬运零件，只局限在一个平面内，这样就已经限制了零件的三个自由度。所以凸轮的设计只需要控制另外三个自由度就可以了。例如要求把字母“A”从甲位置搬到乙位置并旋转90°放置，如图7-3所示。该械手的动作就可以分解为以下三个简单动作：横走过“1”段，再竖走过“2”段，后完成旋转动作。各段距离的长短或旋转的角度完全由用户的要求来确定。这样各段的简单动作使得该段的凸轮曲线形状也相应简化。用户把要求输人到计算中，计算则根据该要求模拟画出凸轮，并实验处理，验证是否达到预期效果。如果合适，则按照该曲线轮廓在数控床上加工出凸轮来。加工凸轮一定要使工甲。作曲面光滑，不同曲线的过渡适当，以使定位准确，夹紧平稳、可靠。