钛是应用广泛的难熔金属。它有很高的比强度和耐蚀性，是航空、化干、有色冶金及其他重要工业部门的结构材料。特别是钛合金具有独特的形状记忆与超弹性极好的生物相溶性和适宜的力学性能，这是其他合金无法相比的，因此钛在医学上的研究与应用受到极大的关注，是临床上人体的血管支架理想的材料。但是钛和钛合金铸件表面很硬，磨光有一定难度，经研磨的钛表面还可能生研削烧伤和裂纹，且有着色现象。因此采用化学拋光的方法对纯钛铸件加工是较合适的方法。钛的耐腐蚀性能依赖其表面的Ti02膜层。钛在热加工时，表面会形成复杂的氧化物。钛的氧化物经过疏松处理后可在下列类型的溶液中抛光。

前面我们已经说过，器人的械手的各种动作都是靠凸轮的转动来带动实现的。因此器人工作效率的高低和工作质量的好坏就突出表现在凸轮的设计与制造上，换句话说，凸轮的设计与制造至关重要。 对于使用器人的用户来说，当然期望器人能够以准确的方位把它的端部执行装置或与它连接的工具移动到给定点来夹紧工件并搬运到给定的位置上。端部执行装置只实现零件的夹紧与放松，而零件从一个位置搬到另一位置却要靠臂部来实现，归根到底，是由凸轮带动臂部来实现，所以凸轮的设计应从工件的移动来考虑。一个工件实现完全定位需要限制六个自由度，而CAMCO公司生产bot型取置器只负责水平搬运零件，只局限在一个平面内，这样就已经限制了零件的三个自由度。所以凸轮的设计只需要控制另外三个自由度就可以了。例如要求把字母“A”从甲位置搬到乙位置并旋转90°放置，如图7-3所示。该械手的动作就可以分解为以下三个简单动作：横走过“1”段，再竖走过“2”段，后完成旋转动作。各段距离的长短或旋转的角度完全由用户的要求来确定。这样各段的简单动作使得该段的凸轮曲线形状也相应简化。用户把要求输人到计算中，计算则根据该要求模拟画出凸轮，并实验处理，验证是否达到预期效果。如果合适，则按照该曲线轮廓在数控床上加工出凸轮来。加工凸轮一定要使工甲。作曲面光滑，不同曲线的过渡适当，以使定位准确，夹紧平稳、可靠。