前面我们已经说过，器人的械手的各种动作都是靠凸轮的转动来带动实现的。因此器人工作效率的高低和工作质量的好坏就突出表现在凸轮的设计与制造上，换句话说，凸轮的设计与制造至关重要。 对于使用器人的用户来说，当然期望器人能够以准确的方位把它的端部执行装置或与它连接的工具移动到给定点来夹紧工件并搬运到给定的位置上。端部执行装置只实现零件的夹紧与放松，而零件从一个位置搬到另一位置却要靠臂部来实现，归根到底，是由凸轮带动臂部来实现，所以凸轮的设计应从工件的移动来考虑。一个工件实现完全定位需要限制六个自由度，而CAMCO公司生产bot型取置器只负责水平搬运零件，只局限在一个平面内，这样就已经限制了零件的三个自由度。所以凸轮的设计只需要控制另外三个自由度就可以了。例如要求把字母“A”从甲位置搬到乙位置并旋转90°放置，如图7-3所示。该械手的动作就可以分解为以下三个简单动作：横走过“1”段，再竖走过“2”段，后完成旋转动作。各段距离的长短或旋转的角度完全由用户的要求来确定。这样各段的简单动作使得该段的凸轮曲线形状也相应简化。用户把要求输人到计算中，计算则根据该要求模拟画出凸轮，并实验处理，验证是否达到预期效果。如果合适，则按照该曲线轮廓在数控床上加工出凸轮来。加工凸轮一定要使工甲。作曲面光滑，不同曲线的过渡适当，以使定位准确，夹紧平稳、可靠。

精艺磁力抛光全自动去毛刺，磁力研磨一直以来都是精艺研磨有限公司的主打产品，它以超高的性能、坚固的质量以及低廉的价格深受广大用户喜爱。根据我们的实地考察，磁力研磨在正常使用的前段时间械故障发生率是很低的。导致械故障发生z多的时间应该是安装后的试用期和后期零件磨损比较严重的时期。试用期由于安装磨合等原因使磁力研磨故障频发，这属正常现象，因为械在组装过程中难免有些地方紧固不牢或者衔接处漏气等这些原因都会导致研磨无法正常工作，但随着磨合期的不断测试，故障原因被不断发现处理，使得超细研磨的工作效率大大提升，逐渐步入正轨。同样，在研磨使用后期由于械零部件磨损老化严重，特别是抛光针等易磨损部件，由于长时间与物料摩擦，磨损加剧，导致研磨物料变粗，效率严重下降。研磨使用后期的维护工作要是平时的1-2倍，日常维护工作是维护磁力研磨能够正常运转的z直接zyx的方法。