精艺镜面抛光凸轮的设计与制造

前面我们已经说过，器人的械手的各种动作都是靠凸轮的转动来带动实现的。因此器人工作效率的高低和工作质量的好坏就突出表现在凸轮的设计与制造上，换句话说，凸轮的设计与制造至关重要。 对于使用器人的用户来说，当然期望器人能够以准确的方位把它的端部执行装置或与它连接的工具移动到给定点来夹紧工件并搬运到给定的位置上。端部执行装置只实现零件的夹紧与放松，而零件从一个位置搬到另一位置却要靠臂部来实现，归根到底，是由凸轮带动臂部来实现，所以凸轮的设计应从工件的移动来考虑。一个工件实现完全定位需要限制六个自由度，而CAMCO公司生产bot型取置器只负责水平搬运零件，只局限在一个平面内，这样就已经限制了零件的三个自由度。所以凸轮的设计只需要控制另外三个自由度就可以了。例如要求把字母“A”从甲位置搬到乙位置并旋转90°放置，如图7-3所示。该械手的动作就可以分解为以下三个简单动作：横走过“1”段，再竖走过“2”段，后完成旋转动作。各段距离的长短或旋转的角度完全由用户的要求来确定。这样各段的简单动作使得该段的凸轮曲线形状也相应简化。用户把要求输人到计算中，计算则根据该要求模拟画出凸轮，并实验处理，验证是否达到预期效果。如果合适，则按照该曲线轮廓在数控床上加工出凸轮来。加工凸轮一定要使工甲。作曲面光滑，不同曲线的过渡适当，以使定位准确，夹紧平稳、可靠。

我厂抛光精密间歇构的工作原理

在如图所示的蜗杆步进减速器中，主要由凸轮1，从动盘2.滚子3等组成。从图9-1的侧面看过去，便得到了图9-2。 凸轮作连续回转主运动，带动从动盘作间歇的分度运动。凸轮绕着0O，轴，以角速度w转动，从动盘绕中心线O作摆动，而滚子沿着自己的轴线滚动，从而完成凸轮转一转，滚子盘完成一次分度和定位。凸轮与从动盘的比是1：6，即凸轮转一圈，从动轮转1/6圈，由此所得的凸轮曲线为修正梯形加速度曲线。从动盘无论用圆锥形滚子或用圆柱形滚子，在停顿时，凸轮脊都能在一对滚子之间，保证抛光相同高的定位精度，但使用圆锥形滚子增加了安装和调整的困难，因此，在实际应用中多采用圆柱形滚子。 这种构的大特点是将凸轮无间隙压附在从动盘上，很容易获得预压，若两者加工精确，安装适当，就可以使从 动盘在转位和停顿过程中，预压不被释放，从而避免滚子预压释放而产生的振动。另外，在高速传动时，因惯性负荷转矩增，会出现凸轮转矩的负值，产生由于侧隙引起的振动，而这种预压方式能够清除侧隙，因此，该构特别适用于高速运动