精艺镜面抛光凸轮的设计与制造

前面我们已经说过，器人的械手的各种动作都是靠凸轮的转动来带动实现的。因此器人工作效率的高低和工作质量的好坏就突出表现在凸轮的设计与制造上，换句话说，凸轮的设计与制造至关重要。 对于使用器人的用户来说，当然期望器人能够以准确的方位把它的端部执行装置或与它连接的工具移动到给定点来夹紧工件并搬运到给定的位置上。端部执行装置只实现零件的夹紧与放松，而零件从一个位置搬到另一位置却要靠臂部来实现，归根到底，是由凸轮带动臂部来实现，所以凸轮的设计应从工件的移动来考虑。一个工件实现完全定位需要限制六个自由度，而CAMCO公司生产bot型取置器只负责水平搬运零件，只局限在一个平面内，这样就已经限制了零件的三个自由度。所以凸轮的设计只需要控制另外三个自由度就可以了。例如要求把字母“A”从甲位置搬到乙位置并旋转90°放置，如图7-3所示。该械手的动作就可以分解为以下三个简单动作：横走过“1”段，再竖走过“2”段，后完成旋转动作。各段距离的长短或旋转的角度完全由用户的要求来确定。这样各段的简单动作使得该段的凸轮曲线形状也相应简化。用户把要求输人到计算中，计算则根据该要求模拟画出凸轮，并实验处理，验证是否达到预期效果。如果合适，则按照该曲线轮廓在数控床上加工出凸轮来。加工凸轮一定要使工甲。作曲面光滑，不同曲线的过渡适当，以使定位准确，夹紧平稳、可靠。

我厂抛光微在精密间歇构测试方面的应用

靠微型计算的专用硬件和软件技术，通过硬件线路，如：传感在精密间歇构测量系统中，微型计算技术应用广泛，依器、总线接口等，对从外部元件中所采集信息进行分析、处理，按照用户的要求，进行计算、显示、打印等，还可以通过微，反馈某些特殊信息，实现自动测试和自动控制等功能。测试系统的具体功能是测量传动箱系统的输人轴与输出轴的转角的对应关系，即要测量出角位移、角加速度、角速度、跃动因子的数据与曲线，并将所测得各部分内容与标准内容相比较，衡量是否满足误差标准，以达到检测的目的。其实现方式是：采用一台微型计算80386和一台STD5000系列工业控制，即Z64180CPU板(STD5024)，由一个STI圆感应同步器数显表向微型计算输入被测构所测的信息，通过微型计算的软件与硬件，对抛光信息进行分析处理，并控制系统。