精艺镜面抛光凸轮的设计与制造

前面我们已经说过，器人的械手的各种动作都是靠凸轮的转动来带动实现的。因此器人工作效率的高低和工作质量的好坏就突出表现在凸轮的设计与制造上，换句话说，凸轮的设计与制造至关重要。 对于使用器人的用户来说，当然期望器人能够以准确的方位把它的端部执行装置或与它连接的工具移动到给定点来夹紧工件并搬运到给定的位置上。端部执行装置只实现零件的夹紧与放松，而零件从一个位置搬到另一位置却要靠臂部来实现，归根到底，是由凸轮带动臂部来实现，所以凸轮的设计应从工件的移动来考虑。一个工件实现完全定位需要限制六个自由度，而CAMCO公司生产bot型取置器只负责水平搬运零件，只局限在一个平面内，这样就已经限制了零件的三个自由度。所以凸轮的设计只需要控制另外三个自由度就可以了。例如要求把字母“A”从甲位置搬到乙位置并旋转90°放置，如图7-3所示。该械手的动作就可以分解为以下三个简单动作：横走过“1”段，再竖走过“2”段，后完成旋转动作。各段距离的长短或旋转的角度完全由用户的要求来确定。这样各段的简单动作使得该段的凸轮曲线形状也相应简化。用户把要求输人到计算中，计算则根据该要求模拟画出凸轮，并实验处理，验证是否达到预期效果。如果合适，则按照该曲线轮廓在数控床上加工出凸轮来。加工凸轮一定要使工甲。作曲面光滑，不同曲线的过渡适当，以使定位准确，夹紧平稳、可靠。

难容金属表面性质和特点

难熔金属是指熔点很高，又具有极好耐蚀性的金属，如钛、钨、钼、钽、铌、锆、铪及其合金等。虽然这些金属比较 ，但有许多优异性能，近年来被用于石油、化工、航空、航天和核工业等部门。周金保对这类金属的化学抛光作了归纳整理。 难熔金属具有以下一些性质。 ①难熔金属熔点很高，超过2000℃的有W、Ta、Mo、Nb，其余也都超过铁的熔点，因此具有高度的热稳定性和强固性。 ②难熔金属具有强烈的氧化趋势，容易形成稳定的钝化膜，在大气和一般工业介质中具有较好的耐蚀性。 ③耐熔金属具有强烈的吸氢性质。因此在表面处理时容易产生氢脆，从而使材料的力学性能降低。难熔金属化学抛光之后，般需在250。C下进行除氢。 ④虽然耐熔金属具有很高的耐蚀性，但是在含氢氟酸的混合液中，其耐蚀状态很快破坏，表面由钝态转为活态。根据这一特点，几乎所有化学抛光液中都含有氢氟酸、氟化物或曳其他卤化物。 ⑤化学抛光液不需要很高的温度。在抛光过程中金属表面均匀溶解，几乎不发生点腐蚀。如果为了削减尺寸的工艺目的，也可选用较高的温度来增加金属的溶解速率。 ⑥化学抛光液的基本组成物除各种无酸外，还需要加入各种添加剂，目的是抑制腐蚀和增加光泽，如甘油、苯胺及芳香族胺类等。 ⑦难熔金属经热加工后，表面形成复杂的氧化物，为便于化学拋光需对表而预先讲行疏木松（碱煮）处理。